戦国時代。武州には、忍城 (おしじょう)と呼ばれる不落の城がある。「のぼう様」の愛称で領民に親しまれる成田長親という城代は、智略や武勇には長けていないものの、人に愛される才能を持つ人物だった。そんな中、天下統一を目前にした豊臣秀吉が北条勢への総攻撃を開始し、忍城に危機が迫る。