東京都立南多摩高等学校 を経て、東京アナウンスアカデミー を卒業。
1956年 にNHK の児童番組『みんな一緒』でデビュー。本人曰く、このとき合格したオーディションは度胸試しで受けたものであったという。その後『チロリン村とくるみの木 』のリップちゃんや『オバケのQ太郎 』の初代Q太郎など、声優としても活躍。
舞台、テレビなどでも活躍。『電子戦隊デンジマン 』と『太陽戦隊サンバルカン 』でヘドリアン女王、『恐竜戦隊ジュウレンジャー 』で魔女バンドーラと戦隊シリーズのラスボス を3度にわたって演じた他に『魔法戦隊マジレンジャー 』[1] まで数々の特撮に出演する等、特に特撮 番組で悪の女王 ・魔女 役を数多く演じこの役柄で右に出る者はない「特撮俳優界の女王」と評された。
なかでも『恐竜戦隊ジュウレンジャー』の魔女バンドーラは自他共にはまり役とされ、第1話から強烈な印象を視聴者に残し、瞬く間に多くのファンを獲得した。この強過ぎるインパクトにより、本来の視聴者である子どもたちまでもが、ジュウレンジャーの5人よりも悪役のバンドーラのほうが好きになるという事態を招いてしまうほどであった。
この作品は後にアメリカ でも放送されて大ヒットとなった。主人公たちの変身前など素顔の出演者はアメリカ人が演じて撮影し直したが（変身後は日本で撮影した画像をそのまま使用）、曽我が演じたバンドーラ（アメリカ版ではリタ・レパルサ ）は、初期シリーズでは曽我の映像にバーバラ・グッドソン がアテレコ する形でそのまま使用されていた（後に彼女に容姿の似た現地の女優カーラ・ペレスに交代）。リタはアメリカでも人気を博した。
一時「ステラ曽我」という芸名を名乗っていた時期がある。
晩年は俳優業の傍ら、趣味の古美術品収集を生かし、国立市 の自宅にアンティークショップ 「ステラ」を開設経営。アクセサリーのデザインなど商品開発も手がけていた。ファンとの交流会なども開催。
2006年 5月7日 、膵臓癌 のため、ステラ店舗を兼ねた自宅で急逝。享年 68。訪れた知人によって遺体 を発見された。
遺作はプレイステーション2 用ゲームソフト『宇宙刑事魂 』（暗黒銀河女王役）。テレビおよび映画における最終出演作は『魔法戦隊マジレンジャー 』である[2] ため、メディアをゲーム以外に限定して話をする場合、そちらが遺作とされる事もある。