PS版なのかPSP版なのかよくわかりませんが、どちらでも仲間にすることができます。 話術士の勧誘で仲間にするなり、魔獣語をセットしたユニットで勧誘するなり、調教をセットしたユニットで瀕死にさせるなり、調教のジョブ特性を持っているドラグナーのレーゼで瀕死にさせるなりして仲間にすればいいです。 たとえユニットが既に16人（PSP版なら24人）いっぱいいても、加入させるかどうか（代わりに誰を脱退させるか）を選択する画面が出てきます。