本文だけ見ると Windows10 のマシンと Ubuntu のマシンがそれぞれあるように読めますが、タグに vmware あるということは Windows10 の上で仮想マシンを作成して、ゲストOSとして Ubuntu を動かそうとしているということですか？ あるいはその逆？
（そういった情報は事前に記載しないと、回答しにくいと思います）
一応、ホストOSが Windows10 で、ゲストOSが Ubuntu のつもりで回答します。
vmwareの共有フォルダの設定をすればよいのではないかと思います。
ホスト側で共有フォルダを有効にしてから、ゲスト側でマウントする必要があります。それぞれの手順は以下のドキュメントを参照してください。
お使いの vmware の種類がわかりませんが、とりあえず Workstation Pro 版と Workstation Player のドキュメントは以下の通りです。
Workstation Pro 版：
Workstation Player 版：
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